近日，2026国际机器人与自动化会议（IEEE International Conference on Robotics and Automation，ICRA）论文录用结果正式发布，山西大学大数据科学与产业研究院、演化科学智能山西省重点实验室、人工智能学院陈路团队在触觉力估计方向的成果“TacTip-based Dynamic Contact Force Estimation with Sequential Tactile Images and Its Applications to Robotic Force Tracking”被大会接收。论文第一作者为山西大学2023级本科生谢宛桐，通讯作者为陈路副教授，合作者为鹿振宇（华南理工大学）、刘京阳（山西大学）、杨佳龙（华南理工大学）和杨辰光（University of Liverpool）。

力估计在机器人操作、人机交互及工业自动化领域至关重要。然而，传统方法常受限于成本高昂、机械磨损等挑战，且在动态场景中估计精度不足。视、触觉感知为该问题提供了一种极具潜力的解决方案，但现有方法多依赖静态标定，在滑移等动态交互过程中性能会显著下降。

为克服上述局限，论文提出一种适用于TacTip传感器的新型力预测框架，该框架集成动态触觉流编码器以捕捉时空特征，实现对动态力变化的精准建模，为机器人动态力控制提供了新的技术方案。

不同帧差分方法在动态交互中的触觉特征响应对比图中，直观验证了论文提出的触觉流差分法在捕捉细微接触变化上的优势，为高精度力估计提供了关键视觉依据。

此外，在不同滑移速度下进行动态滑移场景的机器人力跟踪性能验证，直观展示了机器人搭载TacTip传感器在粗糙表面滑移时（跨越两个螺母障碍物）的力跟踪效果，进一步验证了论文方法在真实动态交互中的实用性与稳定性。

该研究工作得到国家自然科学基金项目（62373233）、山西省专利转化计划项目（20250012）、中央高校基本科研业务费项目（2025ZYGXZR057）、山西省中央引导地方科技发展资金项目（YDZJSX20231B001）等支持。

ICRA是机器人领域规模最大、影响最广泛的顶级学术会议之一，由IEEE机器人与自动化学会（IEEE Robotics and Automation Society, RAS）主办，每年举办一次，汇集了全球顶尖的机器人研究者、工程师和产业界人士。ICRA 2026将于2026年6月1日-5日在奥地利维也纳会议中心举办，会议共收到来自全球86个国家和地区4947篇投稿论文，最终录用1882篇（录取率为38.04%）。